- Мам, я замерз?
- Нет, ты проголодался.

Для меня границы - одно из самых важных психологических понятий. Есть границы - я есть; нет границ, и меня как будто нет. 
Что такое границы? Это грань, отделяющая "Я" от "не-Я". На всех уровнях - физическом, психологическом, ментальном, духовном.

Практически это может выглядеть так:
Я голоден, когда у меня сосет под ложечкой, а не когда бабушка говорит, что пора покушать.

Мое тело не принадлежит моей маме, потому что она меня родила. Оно принадлежит мне. И только мне. Ни моему партеру, ни моим детям, ни доктору, который меня лечит, ни кому бы то ни было еще. Только мне.

Если я злюсь, то я именно злюсь, а вовсе не огорчаюсь, как сообщает мне мама. 

Нет никакого закона, который запрещает мужчинам плакать, если им хочется плакать.
Нет никакого закона, который запрещает женщинам выражать агрессию.

Я не обязан разделять мнение близкого человека, если мое мнение отличается.

Если я не верю в бога, никто не может заставить меня это делать.
Если верю - не может запретить.

Наша коллективистская культура поощряет нарушение границ. 
Долгое время иметь личные границы считалось чем-то вообще непристойным, коллектив был выше личности. "Я - последняя буква в алфавите" - известная поговорка советского времени.
Время изменилось, но коллективизм сидит в нас глубоко, а уважение к чужим и своим границам вызревает медленно. 

Проще всего нарушение границ отследить на физическом уровне. Если кто-то вас толкнул или ударил, или даже обнял, но без вашего на то желания и согласия, то это нарушение границ. 

На иных уровнях иногда сложнее заметить, когда нарушают ваши границы, но тоже заметно.
Если вы молодая мама, и к вам обращаются с непрошенными советами по воспитанию ребенка, то это нарушение границ.

Если вы семейная пара, и родственники спрашивают вас "ну чего, когда детей заведете?", то это нарушение границ.

Хорошая новость заключается в том, что осознавать и отстаивать свои границы можно научиться. Есть и плохая новость: идеально сделать это сразу не получится. 

Представьте себе, что вы впервые в жизни стреляете по банке из пистолета. Вероятнее всего, поначалу вы будете долго пристреливаться - пуля будет улетать то дальше, чем нужно, то ближе. Но с каждой попыткой вы будете учиться точнее посылать пулю, анализируя предыдущую попытку.

С границами примерно также - иногда вы будете пропускать очевидное нарушение ваших границ, а иногда цепляться к незначительным мелочам. И постепенно придете к тому, что, действительно, для вас важно.

Отстаивание границ будет вырабатываться примерно по тому же принципу - если вы долго допускали нарушение своих границ, то взявшись их отстаивать, вы внезапно можете показаться себе чрезмерно агрессивными. 
Не стоит пугаться своей агрессии, это нормальный ход событий. Это как движение маятника - если вы долго находитесь в крайнем положении, то вас слишком резко выносит в противоположное. Но можно позаботиться о том, чтобы другие люди не страдали, использовать социально приемлемые способы выражения своей агрессии. Например, можно выражать агрессию с помощью так называемых "Я-высказываний". Не "ты козел", а "я злюсь, когда ты делаешь так". 
Постепенно размах маятника становится меньше и меньше, и маятник приходит к середине. Со временем вы научитесь адекватно отстаивать свои границы.